Brazo Robótico

Temario Brazo Robótico

Perfil del participante: El curso está enfocado al personal que en sus actividades interacciona con robots en procesos de producción. Se requiere que el participante tenga conocimientos básicos de circuitos eléctricos, electrónica analógica y digital y principios de programación.

Justificación: Debido a los constantes cambios en la tecnología empleada para la automatización es necesario actualizarse. Con estos conocimientos se podrá tener un panorama de los principios de la robótica, además de la programación de trayectorias de robots.

Objetivo general: Proporcionar al participante los conocimientos necesarios para la programación de trayectorias Simulación a través de Matlab. Adquirir señales analógicas y digitales. Diseñar un brazo robótico a través de un CAD. Diseñar los drivers de los motores. Estudiar la dinámica y aplicar un control PID. 

Módulo 1

El curso de robots manipuladores está enfocado en el brazo robótico de 3GDL. Se estudia la cinemática del robot la cuál es trabajada con Matlab (Command Window y archivos.m). Se realizan prácticas de introducción a Simulink. Se configura el Arduino UNO como tarjeta de adquisición de datos (DAQ). Se exportan piezas de SolidWorks a Simulink. A través de SimMechanics se simula el control del ensamble. El curso incluye un kit entregado en el primer módulo. 

Módulo 2

Se realiza el diseño del brazo con la ayuda de Solidworks, además se diseña el driver de los motores con Proteus. Se construye el brazo (Kit). Se realizan pruebas experimentales conectando el brazo a Simulink a través de la DAQ. Se realiza un control en lazo abierto. Se detectan y corrigen fallas del sistema. 

Módulo 3

Se estudia la dinámica del sistema la cual se complementará con la teoría de PID. Se realizan pruebas experimentales conectando el brazo a Simulink a través de la DAQ. Se realiza un control en lazo cerrado, donde será necesario sintonizar de ganancias. Se detectan y corrigen fallas del sistema.

Módulo 1

Fecha 1	Fecha 2
1       Introducción  1.1     Antecedentes         2        Desarrollo    Benchmark   Definición, evaluación y selección de componentes         Fabricantes 2.1     Cinemática   Producto Interno    Matriz de rotación   Reglas de rotación  Transformaciones de traslación   Transformaciones homogéneas	2.1.1  Cinemática Directa  Cinemática Inversa Cinemática Diferencial      Clasifiación de robots industriales         Convención Denavit Hartenberg  2.3     Control        2.3.1  Matlab         •        Command Window  •        Simulink
Fecha 3	Fecha 4
2.3.2  Adquisición de Datos DAQ	2.3.3  SimMechanics 2.4     Simulink y SimMechanics
Fecha 5
2.4     Simulink y SimMechanics   2.4.1  1DOF Translacional y Rotacional 2.4.2  3DOF Translacional y Rotacional

Módulo 2

Fecha 1	Fecha 2
3        Implementación      Estructura del Sistema      3.1     Diseño Mecánico - SolidWorks     3.1.1  Estructura del robot         3.1.2  Descripción específica del componente	3.2     Diseño Electrónico - Proteus       3.2.1  Drivers         3.2.2  Descripción específica del componente
Fecha 3	Fecha 4
3.2     Construcción del brazo robótico 4        Resultados Experimentales         4.1     Simulink – SimMechanics, DAQ y Brazo en lazo abierto	4.1.1  1DOF Rotacional     4.1.2  3DOF Rotacional
Fecha 5
5        Identificación y Corrección de fallas

Módulo 3

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Fecha 1	Fecha 2
2.2     Dinámica      Estructura matemática para simulación  Sistema masa resorte Amortiguador      Sistema lineal escalar        Robot de 3DOF	2.5     PID    2.5.1  Control PD de un brazo robot de 2DOF 2.5.2  Control PID de un brazo robot de 2DOF
Fecha 3	Fecha 4
4        Resultados Experimentales aplicando PID    4.2     Simulink – SimMechanics, DAQ y brazo en lazo cerrado	4.2.1  1DOF Rotacional     4.2.2  2DOF Rotacional
Fecha 5
5        Identificación y Corrección de fallas